图中，惯性坐标系为地球，圆心为地心，X 轴指向经度为0°的地球赤道半径，Z 轴与地球极轴重合。运动坐标系（l，m，n）为船体的坐标系，m 为航向方向。

航姿测量系统采集的重要参数包括：
1）俯仰角α
俯仰角是船舶航行方向与水平的夹角，沿y 轴方向，范围为–45°~45°。
2）航向角β
指船体运动坐标系的纵轴与水平面的夹角，顺时针为正，逆时针为负。
3）横摇角γ
横摇角是船舶航行方向与既定航线的夹角，规定右倾为正，左倾为负。
船舶绕Z 轴方向的旋转矩阵如下：

无锡咏为传感为客户定制船舶航姿传感器，并配套设计上位机，如图所示。