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船舶勘测

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在船舶航姿检测中的应用


图中,惯性坐标系为地球,圆心为地心,X 轴指向经度为0°的地球赤道半径,Z 轴与地球极轴重合。运动坐标系(l,m,n)为船体的坐标系,m 为航向方向。

3-1.jpg

航姿测量系统采集的重要参数包括:
1)俯仰角α
俯仰角是船舶航行方向与水平的夹角,沿y 轴方向,范围为–45°~45°。
2)航向角β
指船体运动坐标系的纵轴与水平面的夹角,顺时针为正,逆时针为负。
3)横摇角γ
横摇角是船舶航行方向与既定航线的夹角,规定右倾为正,左倾为负。
船舶绕Z 轴方向的旋转矩阵如下:

3-2.jpg


无锡咏为传感为客户定制船舶航姿传感器,并配套设计上位机,如图所示。

 

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